1) Steady-state error
稳态误差
1.
Effect of chatter model on the analysis of steady-state error;
颤振模型对稳态误差分析的影响
2.
Analysis and tracement of steady-state error of the disturbance signal in autocontrol system;
自控系统中干扰信号产生的稳态误差的分析与教学处理
3.
Computing methods for steady-state error of control system;
控制系统稳态误差的求解方法
2) steady state error
稳态误差
1.
A linearized model at the pressure work point is built according to the characteristic of the pneumatic servo system, then a kind of modelpredictive control algorithm in state space is applied to the model, and some problems including steady state error, time delay are investigated, where a controller switch method is proposed to remove the steady state error, and time delay of the pneumatic .
首先,提出了一种控制器切换的方法来消除压力跟踪过程中的稳态误差;其次,通过对预测控制算法的改进减小了滞后对闭环系统动态性能和稳定性的影响。
2.
By virtue of this,the augmented LQR method results in a robust multivariable system which can eliminate steady state errors,keeping as good robustness as LQR.
采用一种增广LQR方法,将原系统状态的导数和指令跟踪的误差作为增广的状态向量,使设计出来的多变量系统不仅具有LQR的好的鲁棒性,而且在用于指令跟踪时能消除稳态误差。
3.
In order to improve the steady state accuracy of fuzzy controller, the major source of steady state error is presented by analyzing the general PD type fuzzy controller.
为了提高模糊控制器调节系统稳态精度的能力 ,对常规PD型模糊控制器进行分析 ,找到了产生稳态误差的主要原因 。
3) steady error
稳态误差
1.
For the steady precision of linear sliding mode control and Terminal sliding mode control for a class of nonlinear systems,the numerical relationship between the steady errors of linear sliding mode control systems and Terminal sliding mode control systems with a saturation function instead of the sign function in the sliding control law and the width of the saturation function is analyzed.
针对一类非线性系统的线性滑模控制和Terminal滑模控制稳态精度问题,分析使用饱和函数代替滑模控制律中符号函数的线性滑模控制和Terminal滑模控制系统的稳态误差与饱和函数宽度的数值关系,得出两者的数学表达式,为协调既削弱滑模控制的颤振又保证稳态精度的滑模控制系统的饱和函数宽度的选择提供了理论依据。
2.
The convergence rate and steady error of three quantization LMS algorithms are analyzed.
分析了3种量化LMS算法的收敛速度和稳态误差,提出了用2-指数来量化误差信号,符号截断来量化输入序列;提出了用半加器来实现系数自适应调整,量化后的系数更新因子只有一个“1”,性能可以和传统的LMS算法媲美,硬件规模和功耗只有传统LMS算法的60%。
3.
In addition,a digital PI is adopted to modify the steady error,whereby guaranteeing a high performance of adaptability.
根据变换器运行过程中电感电流的微分方程推导出了占空比的控制策略,通过对电流的快速控制实现对输出电压的快速调节,采用数字PI技术进行稳态误差修正,从而具有良好的自适应性;根据变换器输出电压与期望电压的偏差进行电流控制策略和带修正控制策略的切换控制。
4) static error
稳态误差
1.
The meassure to reduce the static error when manufacturing axial parts on a hydralic profiling tool slide is deduced in theory with positive feedback adjusting method.
本文应用顺馈校正的方法，从理论上导出了在车床上用液压仿形刀架加工轴类零件减小稳态误差的措施。
2.
The static error is also satisfied.
对Smith预估补偿器采用可变死区范围的非对称非线性校正,使具有大纯滞后环节的闭环系统具有较好的关于模型不匹配的稳定鲁棒性,并且系统还具有令人满意的稳态误差。
3.
It has smaller static error to step disturbance than fuzzy PD plus I control.
仿真研究表明系统具有大的稳定裕量、较高控制精度和抗干扰能力,暂态性能较优,扰动稳态误差小于模糊PD加积分控制,对实际工程应用有一定参考意义。
5) zero steady-state error
零稳态误差
1.
A novel grid-connected inverter system with zero steady-state error is developed in this paper.
设计了一种具有零稳态误差的并网逆变器系统,系统控制器由比例调节器P和谐振调节器R组成。
2.
Two novel P+resonant control strategies for grid-connected inverters are presented in the paper, which can achieve zero steady-state error of output current.
介绍两种新型PR(P+Resonant)控制策略,实现了并网逆变器输出电流的零稳态误差。
3.
Unified fixed point coordinate transformation (UFP-CT),and a novel zero steady-state error current control method for active power filter(APF) based on UFP-CT were proposed.
提出一种统一定点坐标变换和基于该变换的有源电力滤波器零稳态误差电流控制方法。
6) steady-state error
稳态误差，静态误差
补充资料：稳态误差
自动控制系统在稳态下的控制精度的度量。控制系统的输出响应在过渡过程结束后的变化形态称为稳态。稳态误差为期望的稳态输出量与实际的稳态输出量之差。控制系统的稳态误差越小说明控制精度越高。因此稳态误差常作为衡量控制系统性能好坏的一项指标。控制系统设计的课题之一，就是要在兼顾其他性能指标的情况下，使稳态误差尽可能小或者小于某个容许的限制值。
稳态误差的分类 稳态误差按照产生的原因分为原理性误差和实际性误差两类。
① 原理性误差 为了跟踪输出量的期望值和由于外扰动作用的存在，控制系统在原理上必然存在的一类稳态误差。当原理性稳态误差为零时，控制系统称为无静差系统，否则称为有静差系统。原理性稳态误差能否消除，取决于系统的组成中是否包含积分环节（见控制系统的典型环节）。通常，伺服系统为无静差系统，而自动调节系统为有静差系统。对于无静差系统，无静差性是相对于某种特定形式的输入信号或扰动作用而言的。一个控制系统对于单位阶跃函数（见拉普拉斯变换）的输入信号或扰动作用是无静差的，并不表示它对单位斜坡函数的输入或扰扰动也是无静差的。对于同时有输入r(t)和扰动n(t)作用的控制系统（见图），在系统为渐近稳定（见稳定性）的前提下,原理性误差ess规定为t→∞时控制误差e(t)的值。ess由两部分组成,一部分是由输入信号引起的稳态误差 esr，另一部分是由扰动作用引起的稳态误差esn,即ess=esr+esn。用G1(s)、G2(s)、H(s)分别表示系统各部分的传递函数，并令G(s)＝G1(s)G2(s)为系统前馈通道的传递函数，则系统稳态误差与系统传递函数间的关系为
其中R(s)和N(s)分别是输入r(t)和扰动n(t)的拉普拉斯变换，s为复数自变量。
② 实际性误差 系统的组成部件中的不完善因素（如摩擦、间隙、不灵敏区等）所造成的稳态误差。这种误差是不可能完全消除的，只能通过选用高精度的部件，提高系统的增益值等途径减小。
系统的结构类型 在控制系统的研究中，常常按系统组成中所包含的积分环节的个数对系统进行分类，这对研究不同典型输入作用下系统的稳态误差是很方便的。系统前馈通道中不包含积分环节时称为0型系统,包含一个积分环节时称为Ⅰ型系统，包含两个积分环节时称为Ⅱ型系统。高于Ⅱ型的系统一般没有实际意义,这种结构的控制系统很难具有满意的过渡过程性能，在工程上几乎不采用。表1为各型控制系统在三种典型输入信号(单位阶跃函数1(t)、单位斜坡函数t、单位加速度函数t2)作用下的稳态误差ess，其中K 表示系统的开环增益。
静态误差系数 在控制系统的分析中，通常采用静态误差系数作为衡量系统稳态性能的一种品质指标，静态误差系数能表征系统所具有的减小或消除稳态误差的能力。静态误差系数越大，系统的稳态误差就越小；当静态误差系数为∞时，系统没有稳态误差。静态误差系数包括位置误差系数Kp、速度误差系数Kv、加速度误差系数Ka。
用G(s)H(s)表示控制系统的开环传递函数，则三种误差系数与G(s)H(s)的关系为
Kp＝[G(s)H(s)]S=0
Kv＝[sG(s)H(s)]S=0
Ka＝[G2(s)H(s)]S=0
表2为各型控制系统的静态误差系数值。表3为三种典型输入信号作用下系统稳态误差和静态误差系数间的关系，其中K 为系统的开环增益。
参考书目
本杰明、C.郭著，张一中译：《自动控制系统》，水利电力出版社,北京,1983。(Benjamin C.Kuo, Automatic Control Systems，Prentice－Hall，Englewood Cliffs, New York,1975.)
稳态误差的分类 稳态误差按照产生的原因分为原理性误差和实际性误差两类。
① 原理性误差 为了跟踪输出量的期望值和由于外扰动作用的存在，控制系统在原理上必然存在的一类稳态误差。当原理性稳态误差为零时，控制系统称为无静差系统，否则称为有静差系统。原理性稳态误差能否消除，取决于系统的组成中是否包含积分环节（见控制系统的典型环节）。通常，伺服系统为无静差系统，而自动调节系统为有静差系统。对于无静差系统，无静差性是相对于某种特定形式的输入信号或扰动作用而言的。一个控制系统对于单位阶跃函数（见拉普拉斯变换）的输入信号或扰动作用是无静差的，并不表示它对单位斜坡函数的输入或扰扰动也是无静差的。对于同时有输入r(t)和扰动n(t)作用的控制系统（见图），在系统为渐近稳定（见稳定性）的前提下,原理性误差ess规定为t→∞时控制误差e(t)的值。ess由两部分组成,一部分是由输入信号引起的稳态误差 esr，另一部分是由扰动作用引起的稳态误差esn,即ess=esr+esn。用G1(s)、G2(s)、H(s)分别表示系统各部分的传递函数，并令G(s)＝G1(s)G2(s)为系统前馈通道的传递函数，则系统稳态误差与系统传递函数间的关系为
其中R(s)和N(s)分别是输入r(t)和扰动n(t)的拉普拉斯变换，s为复数自变量。
② 实际性误差 系统的组成部件中的不完善因素（如摩擦、间隙、不灵敏区等）所造成的稳态误差。这种误差是不可能完全消除的，只能通过选用高精度的部件，提高系统的增益值等途径减小。
系统的结构类型 在控制系统的研究中，常常按系统组成中所包含的积分环节的个数对系统进行分类，这对研究不同典型输入作用下系统的稳态误差是很方便的。系统前馈通道中不包含积分环节时称为0型系统,包含一个积分环节时称为Ⅰ型系统，包含两个积分环节时称为Ⅱ型系统。高于Ⅱ型的系统一般没有实际意义,这种结构的控制系统很难具有满意的过渡过程性能，在工程上几乎不采用。表1为各型控制系统在三种典型输入信号(单位阶跃函数1(t)、单位斜坡函数t、单位加速度函数t2)作用下的稳态误差ess，其中K 表示系统的开环增益。
静态误差系数 在控制系统的分析中，通常采用静态误差系数作为衡量系统稳态性能的一种品质指标，静态误差系数能表征系统所具有的减小或消除稳态误差的能力。静态误差系数越大，系统的稳态误差就越小；当静态误差系数为∞时，系统没有稳态误差。静态误差系数包括位置误差系数Kp、速度误差系数Kv、加速度误差系数Ka。
用G(s)H(s)表示控制系统的开环传递函数，则三种误差系数与G(s)H(s)的关系为
Kp＝[G(s)H(s)]S=0
Kv＝[sG(s)H(s)]S=0
Ka＝[G2(s)H(s)]S=0
表2为各型控制系统的静态误差系数值。表3为三种典型输入信号作用下系统稳态误差和静态误差系数间的关系，其中K 为系统的开环增益。
参考书目
本杰明、C.郭著，张一中译：《自动控制系统》，水利电力出版社,北京,1983。(Benjamin C.Kuo, Automatic Control Systems，Prentice－Hall，Englewood Cliffs, New York,1975.)
说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。
参考词条