海因兹.古德里安于1930年最早提出发展以后成为德军装甲部队主力的iv型坦克。1934/1935年间，希特勒命令克虏伯以及莱茵金属公司(还有man)开发一种营级指挥车辆，代号为bw(德文为bataillonfuhrerwagen)。规定其全重为18t、最大速度为35km/h、安装75mm主炮。各公司都制造出自己的样车，并于1935年至1936年间进行了测试。莱茵金属公司的bw-vk2001(rh)样车使用了neubaufahrzeug坦克的改进运转变速系统，而克虏伯公司的bw-2001(k)样车以及man公司的vk2002(man)样车则都采用了man公司最新设计的运转变速系统。man设计的新悬挂系统被拒绝了。同时克虏伯公司却在发展新的炮塔。所有样车性能很类似，广泛测试后克虏伯公司的vk2001(k)被选中进入批量生产。
1935年，克虏伯受命按照其设计生产，同时采纳其他样车的优点。又经过一些测试后，克虏伯公司开始制造pzkpfw iv/a型。新坦克行动装置由前置主动轮、诱导轮、车体每侧8个负重轮2个一组分为4组，悬挂装置则采用板簧平衡式，每条金属履带由101块履带板组成，履带板宽360mm。在负重轮上面是4个托带轮(j型减少到3个)。乘员5人，分别是：炮塔内的车长、炮手、装填手，车体前部的驾驶员和机电员，乘员之间采用对讲机保持通信。炮塔用轧制钢板和铸造装甲板铆接而成，炮塔后部有一个桶状指挥塔，两侧有应急出口，炮塔旋转采用电驱动或者手操纵，车体前部右边安装1挺7.92mm mg34型机枪。1937年10月，克虏伯制造出第一辆pzkpfw iv/a型坦克，到1938年3月为止，a型一共生产了35辆(底盘编号80101-80135)，其中5辆被用于测试，另外30辆则被投入实战直到1941年，德军在波兰、诺威、法国战役中都使用过pzkpfw iv/a型坦克。1938年4月到9月，克虏伯又生产了42辆b型，b型一直服役到1943年晚期，b型改进了炮塔，车体前部装甲也有所加强，取消了前机枪，其驾驶员和机电员舱门都做了改进。pzkpfw iv/b型坦克参加了德军在波兰、法国、巴尔干以及苏联的战斗行动。pzkpfw iv/a型坦克发动机采用的是马巴赫公司的hl 108tr型12缸水冷汽油机，转动装置则是zf公司的srg75型，有5个前进档和1个倒档；b型的引擎是马巴赫公司的hl 120tr型12缸水冷汽油机，功率为300hp，转动装置为zf公司的ssg-75型。1938年10月到1939年8月，iv号坦克c型开始生产，克虏伯共生产了134辆(底盘编号80301-80440)，1943年仍可以看到一些c型在服役。c晚期型(从底盘编号80341开始)采用了新型的马巴赫hl 120trm水冷12缸汽油机，其功率也为300hp，转动装置为zf公司的ssg-76型，有6个前进档和1个倒档。这种发动机成为以后所有型号4号坦克的标准发动机。c型的同轴机枪上加装了装甲套管，和b型一样它也取消了前机枪。1940年后期的c型的车体和上部结构都加厚了装甲。波兰战役中德军第1装甲师有14辆c型pzkpfw iv坦克参战，而第1轻装甲师则有8辆参战。
大多数早期iv型坦克都是作为试验及训练之用，当然也有一些被投入实战。1939年10月，克虏伯制造出d型，到1941年5月一共生产了229辆(底盘编号80501-80748)。d型是首个生产型，其在德军中一直服役到1944年。d型采用新的车体前部装甲设计和新的火炮外部防护，d型恢复了前机枪，车内机电员的位置也稍有后移。1943年，有一些d型被换装上威力较大的长身管75mm kwk l/48型火炮，d型中有少数底盘被用于改装成架桥车、自行火炮、甚至巨炮“卡尔”的弹药供应车。德军在法国、北非、巴尔干以及苏联战场都投入了d型pzkpfw iv坦克。
1940年9月到1941年4月，克虏伯公司又制造出223辆(编者注：似乎有些资料说是233辆)pzkpfw iv/e型坦克(底盘编号80801-81023），e型是以d型为基础设计的。e型是iv号坦克系列里第一个在炮塔上安装储存箱的型号。车体后部都安装了一个储存架。