1) the hexapod walking bio-robot
六足仿生步行机器人
1.
Aimed to the problem that the working time of the hexapod walking bio-robot whose power is supplied by batteries is subjected to a limit,this paper puts forwards the new method that used to its control system integrating dynamic power management,real time scheduling and motion-strategy planning,which considers the system s energy consumption grade fully.
针对采用电池供电的六足仿生步行机器人其工作时间受限的情况,提出了将动态电源管理、实时任务调度和运动策略规划等方法,综合运用于其控制系统,且更为全面地考虑了机器人系统的能耗等级。
2) Hexapod walking bio-robot
仿生六足机器人
1.
In order to meet the demand of the hexapod walking bio-robot s task and working environment,this paper puts forward the arrangement of the complex sensing system based on multiple infrared sensors and ultrasonic sensors,which enlarges the robot s detecting range.
针对仿生六足机器人的作业任务和工作环境对其探测系统的要求,提出了基于多超声波和红外线传感器的复合探测装置的设计方案,扩大了机器人探测的范围;采用模糊控制的避障策略,克服了传统的避障控制策略中环境模型难以建立的缺点。
2.
Based on the bionics research,this paper adopts the modularized hierarchical control technology to build the control system of hexapod walking bio-robot,researches and explores the hexapod walking bio-robot from its structure system,control system,movement characteristic and movement flow,and also uses the Matlab software to accomplish the track scout simulation experiment.
在仿生学研究的基础上,采用模块化分散递阶控制技术构建了仿生六足机器人控制系统,从结构系统分析、控制系统设计、运动特性分析、运动流程控制等各环节加以研究和探索,并通过M atlab进行了轨迹跟踪仿真试验。
3) biologically inspired hexapod robot
仿生六足机器人
1.
Modeling and simulation of biologically inspired hexapod robot s navigation system;
新型仿生六足机器人导航系统的建模与仿真
2.
In order to meet the biologically inspired hexapod robot s working demands,a new type of image acquisition card which has a USB interface is designed.
针对仿生六足机器人作业任务的具体情况,设计了一款具有USB接口的图像采集卡;该采集卡采用FPGA/CPLD进行图像采集和控制,通过USB接口完成图像数据的传输,具有体积小、速度快、功耗低和实时性好等特点;由于该采集卡是仿生六足机器人视觉子系统的重要组成部分,在视觉子系统中应与其他器件进行合理挂接,因而必须妥善解决USB驱动问题;通过研究和探索,编写了USB设备驱动程序,并使用2个URB来轮流读取,提高了接收效率;调试编译的结果表明该USB设备驱动程序具有良好的实时性和可移植性,有效提高了仿生六足机器人视觉子系统的工作效率。
3.
This paper establishes a navigation and localization system of biologically inspired hexapod robot based on the TMS320VC 5509A DSP and Superstar Ⅱ GPS receiver.
根据微小型仿生六足机器人的作业任务和工作环境要求,搭建一套基于嵌入式数字信号处理器TMS320VC 5509A DSP和Superstar Ⅱ GPS接收板卡的机器人导航系统。
5) hexapod walking robot
六足步行机器人
1.
The hierarchical control and communication of a hexapod walking robot;
六足步行机器人分级控制及通信
2.
Studying on an omnidirectional hexapod walking robot,this article introduces the functionality on structure and movement,compares the characteristics of different modes and distribution forms of legs,calculates the DOFs of the robot and gives out the rule to solve the static maximum force acting on each leg.
针对一种自主研制的具有全方位运动功能的六足步行机器人原型机,介绍了该机器人的运动功能要求,对比分析了不同腿机构形式和整体布局模式对机器人的影响,确定合理腿机构和布局模式;在理论上描述了机器人机械系统结构原理,验算了整机的运动自由度并描述腿机构静力学极限力的求解规则;结构上详细描述了模块化腿臂融合机构的部件组成、功能特性和传动形式;最后通过实验和数据验证了该机械系统满足机械强度和步行运动功能的要求。
3.
The omnidirectional gait of a hexapod walking robot is studied in this paper.
研究六足步行机器人全方位行走步态,分析其静态稳定性;规划了典型直线行走步态和定点转弯步态,确定了直线行走步态最大跨步和定点转弯步态最大转角;进行了步态控制算法模拟仿真及实地步行实验,结果表明研究工作正确、有效。
补充资料：六足论(Satpadasastra)
【六足论(Satpadasastra)】
Liuzulun
小乘佛教说一切有部的六部论书的统称。该部基本典籍常被称为“一身六足”。“一身”指迦多衍尼子所著的《发智论》（异译《八犍度论》）。“六足”指《集异门足论》、《法蕴足论》、《施设足论》、《识身足论》、《界身足论》和《品类足论》。
①《集异门足论》。舍利弗著。玄奘译。20卷。有部分藏译。巴米扬（旧译梵衍那）曾有梵本残篇出土。该论主要注释《长阿含经》中所属《众集经》的内容，解说《众集经》中各种佛教术语，因此是说一切有部阿含经的延伸，论藏从经藏中开始分离出来的最初形态。此论的出现，促使说一切有部逐渐成为单独的部派。
②《法蕴足论》。大目犍连著。玄奘译。12卷。梵本已佚，但有残篇出土。此论选取阿含经中的22种主要说教逐一加以解释，每种说教的解释单独成篇。例如杂事品注解了有部所传阿含经中列举的七十八种烦恼；根品注解了二十二根。此论与南传上座部的《分别论》有共通之处。
③《施设足论》。大迦多衍那著。法护等译。7卷。藏译名《因假名》或《因施设》。此论祖述《长阿含经》中所属《世起经》的思想，对阿毗达磨的宇宙观、世界观进行了详细的论证分析，是说一切有部中期出现的论著。
④《识身足论》。提婆设摩著。玄奘译。10卷。主要内容是对人们心识活动的分析，与上座部的《界论》相通。
⑤《界身足论》。世友著。玄奘译。3卷。主要内容是对心和心作用的分析，是说一切有部的理论基础，与上座部的《发趣论》相通。
⑥《品类足论》。世友著。玄奘译。18卷。另有南朝宋求那跋陀罗的译本《众事分阿毗昙论》，12卷。学术界一般认为此书并非出自一人之手，而是各种作品的汇集，论中提到的“五位”、“九十八随眠”等是有部独特的理论。有人认为此书出现在《大毗婆沙论》编集以后，大概在160～320年之间修订。
六足论是说一切有部初期和中期出现的论书，通过这些著作，该部开始建立了自己的世界观、宇宙观和修持论，从而形成了独特的理论体系。（于众）
Liuzulun
小乘佛教说一切有部的六部论书的统称。该部基本典籍常被称为“一身六足”。“一身”指迦多衍尼子所著的《发智论》（异译《八犍度论》）。“六足”指《集异门足论》、《法蕴足论》、《施设足论》、《识身足论》、《界身足论》和《品类足论》。
①《集异门足论》。舍利弗著。玄奘译。20卷。有部分藏译。巴米扬（旧译梵衍那）曾有梵本残篇出土。该论主要注释《长阿含经》中所属《众集经》的内容，解说《众集经》中各种佛教术语，因此是说一切有部阿含经的延伸，论藏从经藏中开始分离出来的最初形态。此论的出现，促使说一切有部逐渐成为单独的部派。
②《法蕴足论》。大目犍连著。玄奘译。12卷。梵本已佚，但有残篇出土。此论选取阿含经中的22种主要说教逐一加以解释，每种说教的解释单独成篇。例如杂事品注解了有部所传阿含经中列举的七十八种烦恼；根品注解了二十二根。此论与南传上座部的《分别论》有共通之处。
③《施设足论》。大迦多衍那著。法护等译。7卷。藏译名《因假名》或《因施设》。此论祖述《长阿含经》中所属《世起经》的思想，对阿毗达磨的宇宙观、世界观进行了详细的论证分析，是说一切有部中期出现的论著。
④《识身足论》。提婆设摩著。玄奘译。10卷。主要内容是对人们心识活动的分析，与上座部的《界论》相通。
⑤《界身足论》。世友著。玄奘译。3卷。主要内容是对心和心作用的分析，是说一切有部的理论基础，与上座部的《发趣论》相通。
⑥《品类足论》。世友著。玄奘译。18卷。另有南朝宋求那跋陀罗的译本《众事分阿毗昙论》，12卷。学术界一般认为此书并非出自一人之手，而是各种作品的汇集，论中提到的“五位”、“九十八随眠”等是有部独特的理论。有人认为此书出现在《大毗婆沙论》编集以后，大概在160～320年之间修订。
六足论是说一切有部初期和中期出现的论书，通过这些著作，该部开始建立了自己的世界观、宇宙观和修持论，从而形成了独特的理论体系。（于众）
说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。
参考词条