2) steering wheel action
方向盘操作
3) force directional manipulability measures
力方向可操作度
1.
On the basis of the force manipulability ellipsoid and the directional manipulability measure of the redundant robot, the force directional manipulability measures of the redundant robot was defined.
在机器人力可操作椭球及方向可操作度的基础上,定义冗余度机器人力方向可操作度,以力方向可操作度为性能指标,给出了冗余度机器人关节运动优化的一种新方法。
4) directional manipulability measures
方向可操作度
1.
On the basis of the manipulability ellipsoid and the directional manipulability measure of single armed mechanism velocity, the directional manipulability measures of linear velocity and rotation velocity of dual armed mechanism were defined and the velocity transmission characteristics were measured in a special direction under a designated posture.
在单臂机器人机构速度可操作椭球和方向可操作度的基础上,定义了双臂机器人机构速度和角速度方向可操作度,度量双臂机器人在当前位形状态下沿指定方向的传速能力,以方向可操作度为目标函数,给出了最佳传速方向和最佳操作位形的优化方法。
2.
On the basis of manipulability ellipsoid of mechanism velocity and force, the mechanism velocity and the directional manipulability measures of force of dual armed robot were defined.
在机构速度、力可操作椭球基础上 ,定义了双臂机器人机构速度和力方向可操作度 ,以方向可操作度为目标函数 ,给出了机构最佳传速、最佳传力方向和最佳操作位形的优化方法 ,结果显示双臂机构的传力性能优于单臂机
5) orientation operating gene
方向操作因子
6) directional manipulability
方向可操作性
补充资料：ANSYS中在任意面施加任意方向任意变化的压力方法
在任意面施加任意方向任意变化的压力
在某些特殊的应用场合，可能需要在结构件的某个面上施加某个坐标方向的随坐标位置变化的压力载荷，当然，这在一定程度上可以通过ANSYS表面效应单元实现。如果利用ANSYS的参数化设计语言，也可以非常完美地实现此功能，下面通过一个小例子描述此方法。
!!!在执行如下加载命令之前,请务必用选择命令asel将需要加载的几何面选择出来
!!!
finish
/prep7
et,500,shell63
press=100e6
amesh,all
esla,s
nsla,s,1
! 如果载荷的反向是一个特殊坐标系的方向,可在此建立局部坐标系,并将
! 所有节点坐标系旋转到局部坐标系下.
*get,enmax,elem,,num,max
dofsel,s,fx,fy,fz
fcum,add !!!将力的施加方式设置为"累加",而不是缺省的"替代"
*do,i,1,enmax
*if,esel,eq,1,then
*get,ae,elem,i,area !此命令用单元真实面积，如用投影面积，请用下几条命令
! *get,ae,elem,i,aproj,x !此命令用单元X投影面积，如用真实面积，请用上一条命令
! *get,ae,elem,i,aproj,y !此命令用单元Y投影面积
! *get,ae,elem,i,aproj,z !此命令用单元Z投影面积
xe=centrx !单元中心X坐标(用于求解压力值)
ye=centry !单元中心Y坐标(用于求解压力值)
ze=centrz !单元中心Z坐标(用于求解压力值)
! 下面输入压力随坐标变化的公式,本例的压力随X和Y坐标线性变化.
p_e=(xe-10)*press+(ye-5)*press
f_tot=p_e*ae
esel,s,elem,,i
nsle,s,corner
*get,nn,node,,count
f_n=f_tot/nn
*do,j,1,nn
f,nelem(i,j),fx,f_n !压力的作用方向为X方向
! f,nelem(i,j),fy,f_n !压力的作用方向为Y方向
! f,nelem(i,j),fz,f_n !压力的作用方向为Z方向
*enddo
*endif
esla,s
*enddo
aclear,all
fcum,repl !!!将力的施加方式还原为缺省的"替代"
dofsel,all
allsel
在某些特殊的应用场合，可能需要在结构件的某个面上施加某个坐标方向的随坐标位置变化的压力载荷，当然，这在一定程度上可以通过ANSYS表面效应单元实现。如果利用ANSYS的参数化设计语言，也可以非常完美地实现此功能，下面通过一个小例子描述此方法。
!!!在执行如下加载命令之前,请务必用选择命令asel将需要加载的几何面选择出来
!!!
finish
/prep7
et,500,shell63
press=100e6
amesh,all
esla,s
nsla,s,1
! 如果载荷的反向是一个特殊坐标系的方向,可在此建立局部坐标系,并将
! 所有节点坐标系旋转到局部坐标系下.
*get,enmax,elem,,num,max
dofsel,s,fx,fy,fz
fcum,add !!!将力的施加方式设置为"累加",而不是缺省的"替代"
*do,i,1,enmax
*if,esel,eq,1,then
*get,ae,elem,i,area !此命令用单元真实面积，如用投影面积，请用下几条命令
! *get,ae,elem,i,aproj,x !此命令用单元X投影面积，如用真实面积，请用上一条命令
! *get,ae,elem,i,aproj,y !此命令用单元Y投影面积
! *get,ae,elem,i,aproj,z !此命令用单元Z投影面积
xe=centrx !单元中心X坐标(用于求解压力值)
ye=centry !单元中心Y坐标(用于求解压力值)
ze=centrz !单元中心Z坐标(用于求解压力值)
! 下面输入压力随坐标变化的公式,本例的压力随X和Y坐标线性变化.
p_e=(xe-10)*press+(ye-5)*press
f_tot=p_e*ae
esel,s,elem,,i
nsle,s,corner
*get,nn,node,,count
f_n=f_tot/nn
*do,j,1,nn
f,nelem(i,j),fx,f_n !压力的作用方向为X方向
! f,nelem(i,j),fy,f_n !压力的作用方向为Y方向
! f,nelem(i,j),fz,f_n !压力的作用方向为Z方向
*enddo
*endif
esla,s
*enddo
aclear,all
fcum,repl !!!将力的施加方式还原为缺省的"替代"
dofsel,all
allsel
说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。
参考词条