空间机器人手爪自动更换装置的研制

提出了一种基于支持向量机的分类分级的数据融合方法 ,并将此方法应用于机器人手爪抓取状态的判别。

多传感器数据融合就是综合利用多个传感器输出的具有一定时间顺序和空间关系的信息，在不同的层次上进行处理，得出对环境和机器人自身状态的精确、完整的信息，以充分发挥机器人手爪感觉系统的作用。

机器人手爪腕部所受的力的量化对于机器人的安全操作是非常重要的。

空间手爪是空间机器人为了完成任务所必须的末端执行器。

提出了一种水下机器人手爪力感知系统的组成结构,该力感知系统由一个六维力/力矩传感器和三指夹持器指端的三个指力传感器组成,本文介绍了上述两种传感器的设计和标定,并对利用该手爪系统抓取物体进行了实际测试和分析,实验结果表明;所设计的力感知系统能够实时地感知腕力和夹持力信息,可以满足机械手力控制的需要。