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1)  position/force control
位置/力控制
2)  force/position control
力/位置控制
1.
Hybrid force/position control based on mixed optimal neural networks;
基于混合优化神经网络的机器人力/位置控制
2.
This paper introduces a constrained flexible manipulator for force/position control made by us and gives the dynamic model of this manipulator.
介绍作者研制的受限柔性机器人力/位置控制装置并讨论了此装置的动力学建模,经推导得到了受限柔性机器人的动力学模型,该模型同一般刚性机器人的模型相似且模型结构简明。
3)  position-force control
位置-力控制
4)  position/force control
力/位置控制
1.
For rheonomically constrained manipulator systems,a robust position/force control algorithm was designed on the basis of wavelet network for the approximation of nonlinear part and unmodelled dynamics of robotic systems.
基于小波神经网络,提出了一种新的受时变约束机器人力/位置控制算法。
2.
On the basis of the model of “rigid_flexible” constrained manipulators, the model for position/force control of constrained planar two_link flexible manipulators.
在研究“刚-柔”双连杆受限柔性机器人模型的基础上,通过理论推导建立了力/位置控制问题中的一类平面双柔性杆受限柔性机器人臂的动力学模型,该模型同一般刚性机器人的动力学模型相似,且模型简明、准确。
5)  position/ torque control
位置/力矩控制
6)  correct position/force control
修正位置/力控制
1.
Based on the motion control system, this paper studies the correct position/force control system for 6DOF parallel robot analyzes some key technology problems on the system design and realization.
该文在6-DOF并联机器人运动控制系统的基础上,研究了一种修正位置/力控制系统,讨论了系统设计与实现中一些关键性技术问题。
补充资料:控制离心力

用常规切削速度和转数使用可转位刀片是60年代之后铣削技术的新台阶。当前在高速切削领域除了整体硬质合金刀具外还有可转位刀具。优先使用的领域是铝合金加工和刀具、模具制造。


 
瓦尔特公司生产的大部分铣刀都采用了这样的螺钉固定方式。根据不同的刀片大小的刀具结构,Dc=50mm的面铣刀和立铣刀的最高转速为19,000-30,000 r/min;而Dc=100mm的最高转速则为14,000-24000 r/min。根据这个转速,选定合适的单齿进给量,例如fz=0.2mm, 我们就可得到其最大进给速度在14-33 m/min之间。
 
在加工铝合金时,如果选切削宽度为90mm,切削深度为1mm,根据不同的进给量,主轴功率就需要17-40kW。瓦尔特公司把其各种刀具的允许转速绘成了一个图表。
 
在高速切削时,除了离心力以外,还要考虑动平衡问题。对于可转位铣刀,如剔除单齿刀具,瓦尔特的铣刀在设计时已考虑了中心平衡。只是为了保护主轴,特别是在高转速和刀具系统重量较大时才进行平衡。因为通常规定的G2.5的平衡等级在相当一部分情况下并不能符合实际的需求。

说明:补充资料仅用于学习参考,请勿用于其它任何用途。
参考词条