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1)  Waste-heat powered
余热驱动
2)  redundant actuation
驱动冗余
1.
Redundant actuation can effectively eliminate singularities in the task space of a parallel manipulator, but the drive force distribution is not unique because of the redundant actuation.
驱动冗余可有效消除并联机构在作业空间中的奇异位形,但其导致驱动力分配不唯一。
3)  Actuation redundancy
冗余驱动
1.
This paper studied a kind of planar 2-DOF parallel manipulator with actuation redundancy.
以一种平面2自由度冗余驱动并联机器人为研究对象,在已有文献对机构的空间模型、运动学方程、工作空间和运动学性能指标分析的基础上,提出了全域性能指标和局域性能指标的概念,讨论了各种局域性能指标之间的关系,并结合运动学性能指标,在各种性能指标综合最优的基础上进行了机构尺寸参数优化设计,优化出尺寸参数范围,并选取典型尺寸设计实际机器人机构;再利用实际机器人机构的各项全域性能指标值和局域性能指标在可达工作空间内的分布,首次提出了组装构型优化概念,在反解多的机器人机构设计中选择最佳反解组装构型。
2.
The singularity of spatial parallel mechanism and its elimination using actuation redundancy are described.
对空间并联机构的奇异性和冗余驱动消除机构奇异进行了研究。
3.
Actuation redundancy can improve the performance of manipulator.
由于冗余驱动可以改善并联机器人的性能,所以球面2-DOF冗余驱动并联机器人可以更好地完成球面2-DOF 5R并联机器人的工作任务。
4)  redundant drive
冗余驱动
1.
Neuroendocrine-based intelligent control of a 6-DOF parallel robot with redundant drivers;
一种6自由度冗余驱动并联机器人的神经内分泌智能控制
2.
Combined simulation research on the kinematics of serial-parallel robot with redundant drive;
冗余驱动串并联机器人运动学联合仿真
3.
Modeling analysis and movement control of a 6-DOFs parallel robot with redundant drives;
一种6-DOF冗余驱动并联机器人模型分析与运动控制
5)  redundant actuation
冗余驱动
1.
Optimal design of parallel mechanisms with large tilting ability based on redundant actuation;
基于冗余驱动的大姿态角并联机构优化设计
2.
Robust control of planar parallel robot with redundant actuation;
平面二自由度冗余驱动并联机器人的鲁棒控制
3.
Dynamics and Control of a Planar Flexible Parallel Manipulator with Redundant Actuation;
带冗余驱动的平面并联柔性机械臂的动力学建模与控制
6)  Actuation redundancy
驱动冗余
1.
Analysis on output speed of parallel robot with planar 2-DOF actuation redundancy;
平面2自由度驱动冗余并联机器人的输出速度分析
2.
Based on the spherical mechanism,a kind of spherical 2DOF parallel manipulators with actuation redundancy was presented.
提出了一种基于球面机构的二自由度驱动冗余并联机器人。
补充资料:动力机械: 余热锅炉

利用生产过程中的气体或废气﹑废液﹐以及某些动力机械排气的热量产生蒸汽或热水的锅炉。余热锅炉是重要的节能设备。各种冶炼炉和焙烧窑的排烟温度为650~1250℃﹔燃气轮机和柴油机等动力机械的排气温度为370~540℃。安装余热锅炉吸收这些排烟中的部分热量﹐全系统的热能利用率可以显著提高。例如轧钢加热炉安装余热锅炉后﹐全系统热能利用率甚至可提高 1倍左右。在化工生产的裂解工艺中﹐为避免高温裂解气体的重新聚合﹐需要将高温裂解气体急速冷却到裂解反应停止的温度﹐这时余热锅炉就成为不可缺少的急冷工艺设备。高温含尘废气通过余热锅炉后﹐除温度降低外﹐还可沉降一部分尘粒﹐这对减轻环境污染和选择除尘器都是有利的。


余热锅炉分为火管式和水管式两类。其结构与工业锅炉相类似。火管式余热锅炉蓄水量大﹐在烟气量和用汽量波动的条件下汽压波动较小﹐但其蒸发量和蒸汽压力均受锅筒直径和运行条件的限制。此外﹐烟管端和管板由于冷却不佳和温度应力较大﹐在烟的温度高(高于600℃)﹑管板厚的情况下不宜采用这种锅炉﹐而宜采用水管余热锅炉。水管余热锅炉有辅助循环和自然循环两种循环方式(图1 辅助循环水管余热锅炉 ﹑图2 自然循环水管余热锅炉 )。


进入余热锅炉的烟气温度﹐是决定余热锅炉受热面布置形式的一个重要因素。如进口烟气温度为400~900℃时﹐锅炉内主要设置对流管束﹐不设置炉室﹔但烟尘熔化点低时也有例外﹐应设置冷却炉室以控制进入对流烟道的入口烟的温度﹐避免灰渣在对流管排间搭桥。当进口的烟气温度或废气燃烧温度在1100℃以上时﹐其布置形式与一般的工业锅炉无多大区别。当高温废气中含有大量堆积性细灰时﹐锅炉的管排应垂直布置﹐并使烟气以较高烟速(约20米/秒)纵向冲刷管排。对于含有腐蚀性烟尘的高温废气﹐流速应低(约8米/秒)而均匀﹐并采取其它防磨措施。对于含有二氧化硫(SO2)的腐蚀性高温废气﹐通常排烟温度应较高﹐而不采用加热给水的省煤器﹐目的是提高金属壁温﹐防止金属受到硫酸腐蚀。


在化工生产过程中﹐余热锅炉的排气温度取决于下一道工艺的要求。工业炉窑用的余热锅炉﹐一般利用引风机将排气排往大气﹔动力机械和化工生产过程用的余热锅炉﹐则依靠进气自身的压力使之通过余热锅炉﹐并排往大气或进入下一道工艺装置。 在一般情况下应设置与余热锅炉并联的旁通烟道﹐以便余热锅炉在停用时﹐工业炉窑或动力机械仍能正常运行。


说明:补充资料仅用于学习参考,请勿用于其它任何用途。
参考词条