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1)  ball-socket manipulator
[海]球形铰链机械手
2)  ball(socket) manipulator
球状铰链机械手
3)  spherical linkage
球形铰链
4)  coupled manipulator
铰接机械手
1.
The concept of the mapping matrix is used for establishing relationship of torque,speed, Jacobian and compliance of coupled manipulators with those of manipulators obtained with conventional methods.
变换矩阵用来建立起铰接机械手与传统方法所获得机械手的扭矩、速度、雅各比矩阵及齐次变换矩阵之间的关系。
5)  ball and sunk
铰链球形接头
6)  ball-and-socket joint
球形铰链连接
补充资料:通用机械:球形压力容器

压力容器做成球形有两个显著的优点﹕ 在相同的内压力作用下﹐球形压力容器壳体上所受的应力﹐仅为相同直径和壁厚的圆筒形压力容器壳体上切向应力的一半。因此﹐球形压力容器的壁厚﹐可减薄到同一直径圆筒形压力容器壁厚的一半﹔ 在容积相同时﹐以球形压力容器表面积为最小。因此﹐在同一工作压力下﹐相同容积的压力容器中以球形压力容器的重量为最轻。球形压力容器常用作贮罐﹐因而有时也称为球罐。图 球形压力容器外形图 为球形压力容器的外形。


球形压力容器可用以贮存各种气体﹑液化石油气﹑液化天然气﹑液态烃﹑液氨﹑液氮﹑液氧和液氢等。工作压力一般均低于3兆帕﹐但在特殊情况下也可高达100兆帕。当用作贮罐时﹐其容积一般为100~1000米3 ﹐但少数的容积也可达数万立方米。球形压力容器与圆筒形压力容器相比﹐制造中的特点是﹕ 大型球形压力容器为节省材料﹑便于制造﹐常采用强度级别较高的低合金高强度钢﹐以尽量减薄壁厚﹐但这类钢的焊接性一般较差﹐故须采取可靠的焊接工艺措施﹔ 球形压力容器由多块球瓣拼装而成﹐须严格保证装配尺寸精度﹐以防止在球壳局部部位产生过高的附加应力﹔ 很多球形压力容器因体积大﹐只能在现场拼装焊接﹐需要更为严格的现场施工质量管理。 球形压力容器用作贮罐时﹐常贮存大量的易燃﹑易爆或有毒介质﹐一旦泄漏或破裂就会造成严重的恶果。历史上发生的破坏事故曾造成重大的人身伤亡和经济损失。因此﹐对球形压力容器的制造和运行﹐必须进行严格的检验和监督。

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