论文结合现有机器人结构形式的优点,优化设计了一种新型的关节履带加履带足的复合式机器人行走机构,改变了原有关节履带机器人的越障原理和越障方法,显著改善了现有关节履带机器人的越障机动性和自主性,提高了机器人的越障性能；机器人四条摆腿采用独立驱动,实现机器人机体的自主姿态调整功能,能够更好的适应各种复杂的地形环境,完成特定的工作论文对机器人进行了机构学分析计算,得出了机器人在各种情况下的越障极限高度,并对关节履带移动机器人进行动力学建模,完善了关节履带机器人的理论体系。

通过对关节履带式移动机器人越障过程的运动分析,基于履带车辆行驶力学分析及牛顿—欧拉方程,建立了机器人复合越障运动状态的动力学模型。

120装载机履带节以铸代锻的研究

从选材、模锻和热处理3大方面对履带节成形进行了有效的质量控制,达到了提高履带节锻件质量及达到使用性能、工艺性能和经济性有机统一的效果。