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1)  welding seam underwater
水下焊缝
2)  Underwater weld seam image
水下焊缝图像
3)  underwater seam tracking
水下焊缝跟踪
1.
Research on binocular stereo vision system of robot underwater seam tracking
机器人水下焊缝跟踪中双目立体视觉系统
4)  horizontal weld
水平焊缝
5)  underbead crack
焊道下裂缝
6)  underbead crack
焊缝下裂纹
补充资料:水下焊
      在水中进行的焊接。这种焊接最初应用于海难救捞和舰船水线以下部位的应急抢修。20世纪60年代以后,由于海洋石油开采,需要兴建海底油库、敷设输油管道,组装采油平台等,水下焊接技术得到发展(见彩图)。水下焊可分为湿法焊、干法焊和局部干法焊3类。
  
  湿法焊  直接在水中进行焊接。主要采用手工电弧焊。水下焊焊条药皮外表涂防水层,在熔化过程中放出大量气体,排开焊接电弧周围的水,使焊接过程稳定。水下电弧气氛中含氢量高,水对焊接接头的冷却作用剧烈,接头容易产生硬脆现象和氢裂。在一般情况下接头强度和塑性分别约为陆上焊接时的80%和50%,只适用于水中非受力金属结构件的安装、维修和应急修补。
  
  干法焊  把焊接部位和焊工密封在一个排除水的压力舱内,在气相环境中进行焊接。干法焊接分为高压干法焊接和大气压干法焊接。主要使用手工电弧焊、钨极惰性气体保护电弧焊。接头性能可与陆地焊接接头性能相等。水下干法焊因设备复杂、造价昂贵、并受工件形状和尺寸限制,一般只限于高质量构件的焊接。
  
  局部干法焊  主要采用气体保护半自动焊,在焊接部位进行排水,造成一个局部气相区,使焊接过程稳定(见图)。局部干法焊接的接头质量优于湿法焊接,且不需要大型设施,适应性也较强。
  

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