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1)  humanoid biped robot
仿人双足机器人
1.
The autonomous ability and stability of humanoid biped robots is improved by a gait generator,which is based on an algorithm using positions and pose transformations.
为了提高仿人双足机器人行走的稳定性及自主性,提出一种基于帧描述及位姿变换的双足步行机器人新型步态生成方法,该方法将一个行走周期细分为14帧,根据机器人的实际结构尺寸并利用几何约束进行步态规划及规划合成。
2)  biped humanoid robot
双足仿人机器人
3)  biped robots
双足机器人
1.
A composed design/integrated optimization gait programming method for the biped robots was proposed.
针对双足机器人步行问题,提出了一种基于分离设计/集成优化的步态规划方法。
4)  biped robot
双足机器人
1.
Dynamic analysis and simulation of the biped robot;
双足机器人的动力学分析与仿真
2.
Application of neural networks in the biped robot s gait programming;
神经网络及误差补偿在双足机器人步态规划中的应用
3.
Desired gait synthesis in biped robot based on reactive force;
基于地面反力的双足机器人期望步态轨迹规划
5)  biped soccer robot
双足足球机器人
1.
Research on walking gait based on biped soccer robot;
双足足球机器人行走步态研究
6)  Hexapod walking bio-robot
仿生六足机器人
1.
In order to meet the demand of the hexapod walking bio-robot s task and working environment,this paper puts forward the arrangement of the complex sensing system based on multiple infrared sensors and ultrasonic sensors,which enlarges the robot s detecting range.
针对仿生六足机器人的作业任务和工作环境对其探测系统的要求,提出了基于多超声波和红外线传感器的复合探测装置的设计方案,扩大了机器人探测的范围;采用模糊控制的避障策略,克服了传统的避障控制策略中环境模型难以建立的缺点。
2.
Based on the bionics research,this paper adopts the modularized hierarchical control technology to build the control system of hexapod walking bio-robot,researches and explores the hexapod walking bio-robot from its structure system,control system,movement characteristic and movement flow,and also uses the Matlab software to accomplish the track scout simulation experiment.
在仿生学研究的基础上,采用模块化分散递阶控制技术构建了仿生六足机器人控制系统,从结构系统分析、控制系统设计、运动特性分析、运动流程控制等各环节加以研究和探索,并通过M atlab进行了轨迹跟踪仿真试验。
补充资料:两足步行机器人
      模拟人类用两条腿走路的机器人。两足步行机器人适于在凸凹不平或有障碍的地面行走作业,比一般移动机器人灵活性强,机动性好。1972年,日本早稻田大学研制出第一台功能较全的两足步行机器人。美国、南斯拉夫等学者也研制出各种两足走行机器人模型。两足步行模型是一个变结构机构,单脚支撑为开式链,双脚支撑为闭式链。支撑点的固定靠摩擦力来保证,质量分布和重量大小都直接影响静态和动态的稳定性。为保证行走过程中姿态的稳定性,对行走步态应加严格的约束。图中示出了具有11个动力关节的两足步行模型的自由度分配。这些关节以旋转轴的方向分为纵摇轴、横摇轴和偏航轴。纵摇轴实现前进方向的重心移动,横摇轴实现左右方向的重心摆动,偏航轴转换方向。在行走过程中,通过纵摇轴的髋关节、膝关节和踝关节的协调动作,在前进方向上移动重心;通过上驱体关节使上身左倾或右倾,移动上身塔载调节重心;通过偏航轴的腰关节转换方向。关节的驱动能源主要有气压、液压和电动三种。气压式重量轻、安全便宜,但因空气的可缩性,在变负载情况下,稳定性差。液压式输出功率大、快速性好,但需配备动力组件。例如,日本早稻田大学加藤一郎教授研制的WD-10RD,是具有12个自由度的液压驱动机器人。电动式结构简单、控制容易。但功率密度低、价格较高。
  
  两足走行的行走方式有静态步行、准动态步行和动态步行三种。①静态步行:两足步行机器人靠地面反力和摩擦力来支撑,绕此合力作用点力矩为零的点称为零力矩点(ZMP)。在行走过程中,始终保持ZMP在脚的支撑面或支撑区域内。②准动态步行:把维持机器人的行走分为单脚支撑期和双脚支撑期,在单脚支撑期采用静态步行控制方式,将双脚支撑期视为倒立摆,控制重心由后脚支撑面滑到前脚支撑面。③动态步行:这是一种类人型的行走方式。在行走过程中,将整个驱体视为多连杆倒立摆,控制其姿态稳定性,并巧妙利用重力、蹬脚和摆动推动重心前移,实现两足步行。动态步行涉及机构控制和能源等难题,目前仍处于研究阶段,两足步行机器人可用于宇宙探测、排险及军事等方面。
  

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