可穿戴助力机器人是一种典型的辅助型康复机器人,是一款帮助人们扩展下肢运动能力的外骨骼助力装置,它的基本原理是通过感知系统获得人体的运动意图信息,根据这些信息,控制系统控制安装在髋关节和膝关节处的直流伺服电机来驱动连杆运动,从而达到对人体提供助力的目的。

通过对国内外非开挖技术中的气动冲击矛冲击机构的研究,设计了地下穿孔机器人的驱动装置;介绍了该装置的结构特点和工作原理,建立了该装置的三维模型并完成了驱动装置的虚拟装配;推导了驱动装置各参数间的关系方程,并分析了主要参数对输出性能的影响;在此基础上进行了驱动装置的冲击性能测试实验,验证了理论分析的正确性,同时测试结果也表明该驱动装置能够满足地下穿孔的动力要求,可为地下穿孔机器人的总体设计提供参考。