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1)  Robot wrist force sensor
机器人腕力传感器
2)  robot multi-dimensional wrist force sensor
机器人多维腕力传感器
1.
A new kind of robot multi-dimensional wrist force sensor is chosen as studying subject.
本论文以新型机器人多维腕力传感器系统为研究对象,围绕传感器输出力信号预处理方法、标定方法、动态建模方法、动态补偿方法、与操作环境相互作用时动态性能变化情况及动态补偿器的设计方法等问题开展研究工作,并将仿生算法用于所进行的研究中,主要内容有: 1。
3)  wrist force sensor
腕力传感器
1.
A improved wrist force sensor without coupling;
一种改进的六维腕力传感器
2.
A study on compensation of kinematics of manipulators based on 6-dimention wrist force sensor;
基于六维腕力传感器的机械手运动补偿研究
3.
Research on the dynamic modeling based on genetic wavelet neural network for the robot wrist force sensor;
基于遗传小波神经网络的机器人腕力传感器动态建模研究
4)  6-axis wrist force sensor
六维腕力传感器
1.
An example is also given which is developing a virtual instrument to calibrate static performance for robot s 6-axis wrist force sensor in LabVIEW.
还给出了MATLAB在LabVIEW开发机器人六维腕力传感器系统的静态标定虚拟仪器中的应用,表明了MATLAB工具软件可以使LabVIEW开发虚拟仪器更为方便有效。
2.
A calibrating experimental bench for robot s 6-axis wrist force sensor is introduced.
介绍了自行研制的机器人六维腕力传感器标定试验台以及在该试验台上进行单向施加标定力的方法。
5)  Multidimensional wrist force sensor
多维腕力传感器
6)  wrist force sensor of 6-dimension
6维腕力传感器
补充资料:机器人传感器


机器人传感器
robot sensor

  J lqlren ehuanganq-机器人传感器(rob叭sen叹)r)用于测量机器人及周边环境状态信息的装置。主要分为两类:一类是内部状态传感器,另一类是外部状态传感器。 内部状态传感器主要用来测量机器人的内部状态,如机器人关节变量、关节速度变量等。最典型的如安装在电机轴上的光码盘,它用来测量机器人的关节角位移。外部状态传感器主要用来测量机器人与外界环境之间相互关系的变量信息,如力觉、触觉、视觉、滑觉、接近觉等。机器人传感器主要指的是外部状态传感器。由于机器人视觉已发展成为相对独立的研究领域,因此若不特别说明,机器人传感器则主要是指非视觉传感器,即力觉、滑觉、接近觉等。 力和力矩传感器用于机械手的力传感器,根据其所安放的位置可以分为以下三种:放在机械手的关节处,主要测量机械手的关节力矩;放在被操作物体的台架上;放在机械手的末端处,测量机械手末端的作用力。 (l)关节力传感器在上述三种力传感器形式中,关节力传感器是应用得最早的一种。早期主要用在主从机械手中。通过测量从机械手的关节力矩,并将其反馈到主手,从而使操作人员操纵主手时有力的感觉。对于电动机械手,关节力矩可以直接通过测量驱动电机的电流来获得。由于关节力矩的测量分布于整个机械手,因此它不仅可以检测手部所受到的力,同时也能敏感出机械手其它部分所受的力。该方法通过换算可以获得机械手末端的作用力,但精度较差。 (2)台架力传感器若将力测量装置安放在机械手所要操作的台架上,机械手的末端力也可以通过这种方法测量出来。它主要适用于利用机械手进行研磨、切削等工作。该方法的主要缺点是灵活性较差,它只适用于机械手从事某一特定工作的情况。 (3)腕力传感器力传感器安装在机械手的手腕处,故称腕力传感器。它直接测量机械手的末端的作用力,精度较高,是目前应用得较多的一种。腕力传感器通常要求体积小、重量轻和灵敏度高。腕力传感器的典型结构是在一个十字花梁的4根挠曲棒上粘贴8对半导体应变片,棒端的每一面均贴有一片。棒端对面的两边应变片连到差动电位器电路,其输出电压与垂直应变片平面方向的力成正比。差动连接可补偿温度变化的影响。8对应变片所产生的8组输出读数,根据力和力矩的平衡条件,解算出沿坐标轴方向的3个力分量和3个力矩分量。 触觉传感器触觉传感器主要用来测量机械手与所操作物体相接触的有关信息,该接触信息可用于物体的定位和识别,也可用来控制机械手对物体所施加的力。触觉传感器主要分为两大类:二位信号传感器和连续信号传感器。
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参考词条