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1)  ship's straight-line tracking control
船舶直线航迹控制
1.
Sufficient condition of global asymptotic stability for ship′s straight-line tracking control system;
船舶直线航迹控制系统全局渐近稳定的充分条件
2)  ship's tracking control
船舶航迹控制
3)  ship track-keeping control
船舶航迹保持控制
4)  straight-line tracking control
直线航迹控制
1.
Design of straight-line tracking controller of under-actuated ships based on Backstepping method;
基于Backstepping方法的不完全驱动船舶直线航迹控制器的设计
2.
A nonlinear mathematical model for straight-line tracking control system of underactuated ships is established.
针对船舶航迹保持控制系统模型中存在的非线性 ,建立了不完全驱动水面船舶直线航迹控制系统的非线性数学模型 ;基于输入输出线性化技术 ,采用重定义输出变量思想 ,提出了一种状态反馈控制律。
5)  ships engaged in direct voyage across the Strait
直航船舶
6)  ship course control
船舶航向控制
1.
Research on design and simulation of ship course controller based on QFT;
基于QFT的船舶航向控制器设计与仿真研究
2.
The ship course control system model with uncertainties is first given in this paper.
首先给出了具有不确定性的船舶航向控制系统模型,对于标称模型给出了传统PID控制器的设计结果;根据鲁棒控制器设计的LMI处理方法的相关理论,设计出满足性能指标要求的鲁棒的输出反馈控制器。
3.
Because of the strong non-linearity and uncertainty, and as well as the dynamics restraints of autopilots,designing a high performance ship course controller is yet a challenge.
船舶航向控制系统具有典型的非线性和不确定性特性,并受自动舵执行能力的约束,这使得作为船舶智能化基础的航向控制极具挑战性。
补充资料:航迹推算
      仅仅根据罗经和计程仪所提供的航向、航速和估计的风和流的影响,从已知的起算点推算出有一定准确度的航迹和船位的航海作业。航迹推算从出航到目的地连续进行。在推算过程中应根据测定的船位适时更新起算点继续推算。航迹推算是航海者随时求取当前或未来的近似船位的基本方法,也是在无法得到观测船位时,确定船位的惟一方法。航迹推算是海图作业的基本内容,是天文定位(见天文航海)和无线电定位(见船舶无线电导航)的基础,也是预计接岸和到达目的地时间的依据。用机械方法或电子计算机方法记录航迹,可以不间断地显示出瞬时的推算船位。用惯性导航仪求得的推算航迹已接近实际航迹。英、美等许多国家采用不计风和流的航迹推算作为海图作业的基础,所得船位称为积算船位;对风和流的影响加以修正后所得船位称为估算船位。航迹推算有求航迹和船位、求驾驶航向两类作业。
  
  求航迹和船位  已知航向、航速、风和流求航迹和船位。一般有四种情况。①无风、流航行。船位可直接在航向线上推算(图1) :由起算点画航向线,在线上按计程仪或主机转速量取航程,即得推算船位。②风中航行。风对在航船舶的影响同风速、风舷角、航速、船型和吃水等有关。因此,船舶一般都备有本船的风压差表,表中以风速和风舷角为引数列出不同航速与吃水的风压差角(ɑ)。风中航行推算船位(图2) :由航向线向下风按风压差角画出风中航迹线;在此线上按计程仪量取航程,即得推算船位(一般计程仪记录的对水航程已包括风的影响)③流中航行。船舶随流漂移,因此流中航迹推算要在对水航行矢量上加水流矢量才能求得推算船位(图3)。④风和流中航行。先求受风压影响的船位,再由该点作水流矢量求得推算船位(图4)。
  
  
  求驾驶航向  已知计划航迹向、航速、风和流,求驾驶航向。目的是使船舶能沿着计划航迹线航进。一般有三种情况。①风中航行。将风压差角向上风加于计划航迹向,即得驾驶航向。②流中航行。在计划航迹线上按流向、流速和航速作流压三角形,即可求得驾驶航向,以及实际航速和流压差角 (β)(图5) 。③风流中航行。先作流压三角形,求出流中计划航迹线,再向上风加风压差角,即得风流中航行的驾驶航向。
  
  

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