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1)  sub-problem method
子问题法
1.
Based on the Paden-Kahan sub-problem method,a numerical method for inverse kinematics has been presented for the 6-DOF leg of the robot.
建立了仿生蟑螂机器人在三腿支撑状态下的等效并联模型,运用旋量理论和指数积公式,对其运动学进行了分析;提出了利用Paden-Kahan子问题法数值求解机器人六自由度腿的关节角位移的逆运动学方法,前向运动学的求解首先根据机体的自然约束建立两条描述前向运动学的支路,然后利用其等价关系,结合指数积公式推导得到机体位姿;在Matlab下对提出的运动学算法进行了验证,为后续的运动学分析和轨迹规划奠定了基础。
2)  sub-problem approximation method
子问题近似法
3)  sub-subproblem
子子问题
4)  subproblem ['sʌb,prɔbləm]
子问题
1.
Aircraft layout problem with performance constraints can be partitioned into finite subproblems,which overcome the on-off nature about optimal variables.
带性能约束的航天舱布局问题可分解为有限多个子问题,每个子问题克服了关于优化变量的时断时续性。
5)  The problem of the dish
盘子问题
6)  block capturing
吃子问题
补充资料:《抗日时期的经济问题和财政问题》
      毛泽东论述经济和财政的关系,以及发展陕甘宁边区经济建设的著作。1942年12月,毛泽东以《经济问题与财政问题》为题,在陕甘宁边区高级干部会议上作了一个长篇报告。本文是报告中的第一个问题,原题是《关于过去工作的基本总结》,在编入人民出版社1953年出版的《毛泽东选集》第三卷时改为今题。
  
  
  当时陕甘宁边区和敌后各抗日根据地在财政上遇到极大困难。由于日本侵略军的野蛮进攻和国民党的包围封锁,军队、机关干部和学校人员,缺少最必需的生活用品。毛泽东为了给解决财政困难指明前途,作了这篇报告。
  
  本文论述了十个问题。文中着重阐明了经济和财政的关系;发展陕甘宁边区经济应遵循的原则和应发展的各项生产事业。
  
  发展经济,才能解决财政困难 毛泽东指出,为了解决当时的财政困难,有些同志企图缩小必不可少的开支。他们不理解发展经济、保障供给,是我们的经济工作和财政工作的总方针。有许多同志片面地看重了财政,不懂得整个经济工作的重要性。财政工作固然很重要,但决定财政的却是经济。为了发展经济,在陕甘宁边区建立和发展了公营经济。边区政府办了许多自给工业;军队进行了大规模的生产运动;发展了以自给为目标的农业和工业;几万机关和学校人员,发展了同样的自给性经济。敌后各抗日根据地也都开展了大生产运动。
  
  帮助群众发展经济  毛泽东指出,人民群众为了抗日和建国的需要,多负担一些经费是应该的,也得到了人民的谅解。但必须使人民的经济有所增长,使人民的生产有所发展,也就是对人民的农业、畜牧业、手工业、盐业和商业,要采取帮助其发展的适当步骤和办法,帮助人民发展经济,在发展生产的基础上,增加人民的收入,使人民所得大于所失。
  
  在公私关系上,毛泽东认为,应是"公私兼顾"或"军民兼顾"。向人民征收抗日经费,既不能不顾战争的需要,片面强调政府应施"仁政";又不能不顾人民的困难,竭泽而渔。
  
  精兵简政 在陕甘宁边区的高级干部会议后,陕甘宁边区和各抗日根据地都实行了"精兵简政"。按照"精兵简政"工作的要求必须达到精简、统一、效能、节约和反对官僚主义五项目的。精简,就是减去不必要的机构和人员;统一,就是建立统一的、指挥如意的、使政策和制度能够贯彻到底的工作系统;效能,就是提高工作效率;节约,就是节省一切不必要的支出。在经济和财政工作中,还要求克服官僚主义,反对贪污现象。
  
  在本文所阐述的理论指导下,陕甘宁边区和各抗日根据地的生产事业得到了发展,克服了当时在财政经济上遇到的严重困难,提高了军队、机关、团体、学校人员和广大群众的物质生活条件,从物质上保证了抗日战争的胜利。
  

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