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1)  road mark detection
道路标识线检测
2)  road lane recognition
道路标志检测
3)  Street Signs
道路标识
4)  Line-Identification
线路标识
5)  lane detection
道路检测
1.
According to the morphological image processing technique,a new lane detection method based on(morphological) transformation can detect the edge of the straight lane by using the morphological transformation,(Canny) edge detection and Hough transformation.
利用形态学图像处理技术,基于形态学变换的道路检测方法,能够应用形态学变换、Canny边缘检测与Hough变换检测出直线道路车行道的边缘线。
2.
A new method for lane detection is presented ,at first, the real road image can be divided into road region and non-road region based on line region growing, the region searched for lane markings is limited in the road region, then lane markings are renewed with method similar to road image segmentation, finally it applies linear data fitting to find lane markings.
提出了一种新的道路检测算法。
3.
The lane detection based on the computer vision technique is one of key problems of ALV(Autonomous Land Vehicle), a novel lane detection system for ALV based on the road structure was developed.
基于计算机视觉技术的道路检测,针对红旗轿车自主驾驶系统的视觉导航,提出并实现了一种基于道路结构特征的自主车视觉导航方法。
6)  road detection
道路检测
1.
Lane and road detection based on adaptive deformable template;
基于自适应模板的非结构化道路检测
2.
Method of realizing road detection in advanced vehicle control system;
高级车辆控制系统中道路检测的实现方法
3.
The Design of Road Detection Algorithm on THMR-V;
THMR-V道路检测算法设计
补充资料:城市道路定线
      根据城市道路系统规划,确定城市道路的空间位置。它是城市道路规划和勘测设计的重要内容。
  
  定线程序  在城市的总体和地区规划中,在交通规划的基础上进行道路网规划,初步确定道路的大致走向,明确道路的功能、性质、路幅宽度或横断面布置。在详细规划阶段,进行各条道路的红线设计。道路红线就是规划的道路用地边线。红线设计就是具体确定道路红线的平面位置和主要控制点标高,有的还确定广场和交叉口的总体布置。道路及路上的管线设施,沿路建筑物,都要根据红线位置在空间上相互协调地进行建设;各种建筑物不得侵入红线。在道路设计阶段,通常先将道路红线进行实地放线,并定出道路的纵、横断面。当需分期修建时,则在道路红线范围内定出近期辟筑线。
  
  定线特点  必须综合安排平、纵、横三个面的线形,满足交通要求;结合道路通过地区的地形、地物、地质情况,正确运用技术标准,综合考虑工程经济和运营质量等方面。城市道路是城市总体的一个组成部分,道路网两侧用地、建筑、环境以及地上、下管线的关系密切,必须妥善处理,取得协调。
  
  新建与改建地区道路定线除对各种交通设施(地铁、公共电汽车等)协调外,还要同街坊规划或新建工厂的总平面设计相结合,同管网综合规划相结合。道路改建定线一般要尽量利用原有道路,减少房屋拆迁。要注意道路改建对原有建筑物的使用和景观上的影响,特别注意对名胜、古迹及文物的保护。综合安排路线同原有和拟建管线的关系,特别注意桥梁和立交地段的管线安排。需要废弃原有道路时,要对被废道路两侧的建筑出入口及地上、下管线作妥善处理。穿越街坊或穿过工厂定线,往往产生复杂的矛盾,必须经过详细调查和充分论证。道路标高要同相交道路和两侧建筑物平顺地衔接。人行道一般应低于街坊地面和两侧建筑物的地坪标高,以利地区排水。相交的铁路轨顶标高、路线上的桥梁标高、某些地下管线的标高,都是确定道路标高的控制条件。
  
  城市道路分期修建时,在定线中要注意远近期结合。道路线形,特别是平面线形一经形成,改变甚为困难,定线时应尽可能考虑到远期;道路横断面及某些次要构筑物则可以分期修建。道路红线应按远期需要,一次确定,进行建筑控制。
  
  注意根据道路的不同功能采用不同的线形。高速干道近来倾向于采用以缓和曲线为主,线形应尽量平顺;居住区道路要注意与居住环境要求相配合,避免车速过高和过境交通。山区城市道路定线则应特别注意结合地形,避免强求直线。
  
  交叉口多是城市道路的特点,定线时往往将两交叉口间的路段定为直线,而将折点放在交叉口内。但过长的直线路段往往造成街景单调,有时设置较大半径的平曲线可使沿街建筑物的建筑艺术和自然景色随着车辆的前进而逐步展开,使街景有所变化。在纵断面上,凹形竖曲线能提供较开阔的视野,而凸形竖曲线使人们对两侧建筑物产生矮而悬空的感觉。为改善视觉,不宜使街道的纵坡折角太大。此外,当路幅较宽时,车行道的路拱宜小。
  
  定线步骤  一般是先在地形图上选定路线;然后将图上选定的路线准确地放到实地上去,并根据实地情况作必要的调整。
  
  纸上定线的方法为:①了解道路的交通情况及在城市道路网中的功能和性质,选定技术标准;②调查沿线地形、地质情况,沿线用地、建筑、公用管线等的现状,和已在规划上取得协议的拟建项目,研究其对策;③确定定线中的控制点和控制条件;④研究与确定定线的总原则,如某些路段应否裁弯取直,原路加宽时基本上向两侧还是向一侧加宽等;⑤绘出路线的平面位置,并选定各项技术参数;⑥确定道路控制点设计标高。纸上定线的过程应与实地踏勘相结合。
  
  实地定线一般采用两种方法:①根据地物定线。从绘有地形的大比例路线图上量取设计路线同附近地物的相对距离,将路线放到实地上;由于地形图和放线测量误差,定线时要反复进行调整,首先满足控制点的要求。②根据坐标定线。根据纸上定线所给定的定线点坐标值,连接城市测量导线点,用解析方法,进行实地定线。这种定线方法精度较高,但所给坐标应经过初步实地放线测定。
  
  路线经实地定线,除订立路线桩外,还要在平面图上把路线固定下来。其方法是:①测出各路线交点与3个以上固定地物的攀线距离,同时测出路线两侧各固定地物特征点至路中线的垂直距离,作为校核;②或测出各定线点的坐标。上述数据应记入路线图及路线档案,以后凡修建道路、公用管线等设施、沿路建筑物,均应以此为准进行放线,以避免互相矛盾。
  
  现代城市道路设计已由过去的主要从汽车行驶动力学和工程结构学出发,日益向道路设计与交通设计、环境设计相结合的方向发展,城市道路定线应研究并适应这方面的要求。
  

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