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1)  MOTOMAN-UPJ manipulator
MOTOMAN-UPJ型机器人
1.
According to the structure characteristics of the MOTOMAN-UPJ manipulator, this paper puts forward a kinematics model and deduces a forward kinematics equation by using D-H transformation matrix method.
本文在对MOTOMAN-UPJ型机器人进行结构分析后,采用D-H方法建立了其运动学模型,推导出机器人的正运动学公式。
2)  MOTOMAN robot
MOTOMAN机器人
1.
Intra-medullary nail s autodrill system based on MOTOMAN robot;
基于MOTOMAN机器人的髓内钉自动打孔系统
2.
Based upon the requirements of brachy therapy and the conditions which the laboratory had, the overall scheme and the general structure of the system are designed firstly, and kinematics of the Motoman robot is analyzed, which provide theoretical basis for debugging of biopsy system and development of control software.
根据介入治疗学的要求以及实验室现有的条件,首先设计了整个系统的总体方案,对系统功能结构进行了阐述,并对系统试验平台Motoman机器人进行了运动学分析,为机器人扎针系统的调试和控制软件的开发提供了理论依据;其次进行了扎针机构的机构设计,包括电机和传动方案的选择,以及对扎针机构强度的校核,在此基础上,利用PC机作为上位机,PLC作为下位机,在VC++中使用MSComm控件进行串口通信,并采用小规模继电器控制电路,实现了直流伺服电机的闭环运动控制,从而完成扎针机构的运动控制;再次根据实际需要阐述了整个系统在软件上要实现的功能,详细介绍了上位机软件的设计过程和各功能模块,其中,着重说明了最重要的扎针模块,从而完成了对前列腺活检机器人系统控制软件的阶段性开发和对全系统操作与控制的原理验证。
3)  MOTOMAN manipulator
MOTOMAN机器人
1.
This paper discusses the application of the BP network in inverse kinematics of MOTOMAN manipulator.
探讨了BP网络在MOTOMAN机器人运动学逆解中的应用。
4)  motoman-UP20 robot
Motoman-UP20机器人
5)  Motoman-SV3 robot
Motoman-SV3机器人
6)  MOTOMAN-SV3XL robot
MOTOMAN-SV3XL机器人
1.
The eye-in-hand vision control system of MOTOMAN-SV3XL robot is setup and the control soft-ware is given.
设计了MOTOMAN-SV3XL机器人手眼视觉控制系统,制了相应的控制软件,进行了大量的实验研究,并取得了良好的效果。
补充资料:093型核能攻击潜舰/094型核能弹道飞弹潜舰

中国海军在1970年代装备了自制的第一代核能攻击潜舰──091汉级,而其第一种核能弹道飞弹潜舰夏级则在1980年代初期问世。这两种潜舰技术简单而阳春,噪音极大,也没有良好的侦测装备,不过仍为中国核能潜舰部队累积了相当的技术与操作经验。随着1980年代起中国海军大力追赶与世界先进水平的差距,研发新一代核能攻击/弹道飞弹潜舰乃是必然;只不过,中国当局对此保密到家,被西方命名为093的核能攻击潜舰以及094的弹道飞弹潜舰早在1990年代初期就有种种传闻出现,但直到今天连一张照片都没流传出去,外人根本不清楚其研发进度或者是否已进入服役。虽然近年来关於093、094的报导日渐增加,不过都仅止於一些没有根据的推测

目前西方对093/094的推测乃根据中国技术水平与国力而来,以下就是这些推论:得到俄罗斯的技术协助,093以前苏联胜利-iii型(victory-iii,苏联第一种在现代化程度上接近西方水准的核能攻击潜舰)为基础发展而成,而094则是以093型的设计再加上一段配备弹道飞弹的舰体,舰体由高张力钢板制造(不太可能是昂贵且高难度的钛合金),潜航深度应该不过不失。根据西方的想像图(不一定可信),093的舰体设计类似胜利-iii级,为较粗的泪滴形,但帆罩则维持汉级那种西方式的设计,此外有十字尾舵与高曲度妻叶螺旋桨等构型;而094则跟苏联三角洲(delta)系列核能弹道飞弹潜舰一样,舰体中段为了容纳弹道飞弹而加高一截。吨位方面,胜利-iii型水下排水量为6000ton,因此西方推测093差不多也是这个吨位,进而可推估094约在9000至10000ton左右,这个数字低於大陆方面一些较乐观的估计(093为8000ton,094为12000ton)。动力方面,大陆的报导盛传093/094采用新型高功率「气冷反应炉」,使这两者都有超过40节的航速;不过这显然太过离谱,目前全球唯一确定能超过40节的潜舰是前苏联阿尔发级,采用液态钠冷却快滋生反应器,虽然功率高,但很容易发生液态钠腐蚀管路造成危险。美国海军紧接在鹦鹉螺号(ssn-571)之後建造的第二艘核能潜舰海狼号(ssn-575)实验过这类液态钠反应炉,也由於太过危险麻烦而没有继续发展;而日本的「文殊」液态钠快滋生反应器也发生过好几次这类意外,以目前中国的技术水平而言能造出陆上的实验炉就已经不可思议,遑论搬上舰艇。此外,外传美国新型海狼级核能攻击潜舰在试航时也有超过40节的纪录,但美国的公开资料最多只写到接近40节,而且该舰配备的是传统压水式反应炉。因此,以中国核能工业的水准,093/094唯一有可能使用的还是传统式的压水炉,093的最大潜航速率约在30节上下,而094则慢个几节;虽然当不成「阿尔发第二」,但这具反应炉只要够安全、够稳定、够安静,就已经够格当「好炉」了。

至於潜舰的第二生命──静音方面,西方认为093/094的水准应该与胜利-iii型,对等於美国在1970年代建造的鲟鱼级核能攻击潜舰;不过由於俄罗斯的潜舰静音技术进步很快,加上传言指出中国意图引进俄罗斯最新型鲨鱼级(akula)核能攻击潜舰的技术,因此也有人认为093/094的静音能力将介於胜利-iii与鲨鱼级之间,相当於美国早期型洛杉矶级的水准(至少舰体消音瓦可以肯定会用上)。无论如何,093/094的静音能力完全不可与吵杂的汉级、夏级相提并论,绝非「从广州出海在西贡就听得到、从渤海出海在九州就能听见」的差劲货色。声纳方面,由於咸信俄罗斯被动声纳技术与西方最先进水平仍有一些差距,所以西方对093/094声纳系统的估计还是笼统的「有大幅进步,但仍不够完美」。武装方面,093/094舰首配备4至6具鱼雷发射管,可能配备鱼雷、反舰飞弹甚至陆攻巡航飞弹;而094的「终极武器」则是巨浪二型(jl-2)潜射弹道飞弹,每艘搭载数量估计为16枚。

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