1) underactuated manipulator
欠驱动机械手
2) underactuated
欠驱动
1.
The design of underactuated manipulator based on nonholonomic constraint theory;
基于非完整约束原理的欠驱动机械臂机构的设计
2.
Spin-Axis Stabilization of Underactuated Rigid Spacecraft;
欠驱动刚性航天器旋转轴稳定研究
3.
Smooth time-variant exponential stabilization for underactuated surface vessels;
欠驱动船舶的光滑时变指数镇定
3) Under-actuated
欠驱动
1.
Trajectory tracking control of three-DOF planar under-actuated manipulator;
三自由度平面欠驱动机械臂的轨迹跟踪控制
2.
Optimal motion planning of a three-link planar under-actuated manipulator system;
三连杆平面欠驱动机械臂系统的最优运动规划
3.
Point-to-point control of a planar prismatic-prismatic-revolute(PPR) under-actuated manipulator;
PPR型平面欠驱动机械臂的点位控制
4) underactuation
欠驱动
1.
A prosthetic hand is developed based on underactuation theory and coupling theory,which has the similar size and multidegrees of freedom and integrate the perceptive faculties.
采用欠驱动原理和耦合原理研制了具有感知功能的集成化多自由度的假手,该手尺寸与成年人手相仿,具有抓握物体自适应能力,能够完成力量抓握和精确抓握。
2.
In this dissertation, a new underactuation based on 6-RSS parallel robot s motion track is applied, and studied in many fields, such as structure, kinematics.
欠驱动机构广泛应用于仿生机器人、空间机器人等研究领域,具有结构简单、紧凑,成本低廉,运动高效等优点。
3.
The innovative underactuation theory and coupling theory are introduced in this paper.
本文将欠驱动原理和耦合原理引入到假手的机构设计中,以解决假手的结构复杂性和灵活性之间的矛盾,在保证假手重量轻、体积小的同时,使假手具有很好的灵活性。
5) collaborative robot
欠驱动力
1.
Cobots (collaborative robots, for short cobots) are a kind of robots intended for direct physical collaboration with a human in a shared workspace.
主要研究在欠驱动力条件下cobot的驱动控制技术，为新型合作机器人产品的研制和工程化提供理论依据。
6) underactuated system
欠驱动系统
1.
Cascade fuzzy sliding mode control for a class of uncertain underactuated systems;
一类非确定欠驱动系统的串级模糊滑模控制
2.
Balancing two-wheeled mobile robot is a kind of natural unstable underactuated system with high-rank unstable multi-variable strongly coupling complicated dynamic nonlinear property.
平衡两轮移动机器人(B-2WMR)是自然不稳定体,是高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合系统,其动力学系统比较复杂,它属于欠驱动系统。
3.
A new sliding mode control (SMC) method based on stable analysis for a class of underactuated systems is presented.
从稳定分析的角度提出了一种欠驱动系统的新型滑模控制方法。
参考词条
补充资料：驱动型土壤耕作机械
工作部件由拖拉机动力输出轴或用其他方式直接驱动作旋转或往复运动的土壤耕作机械。与非驱动型土壤耕作机械相比，它能使土壤更为疏松细碎，形成表面平坦的种床。
概况 19世纪40年代，英国人创制了由蒸汽拖拉机驱动的掘土叉(即动力锹)和螺旋松土器等。以后欧美各国相继制成了各种类型的驱动型土壤耕作机械。1896年匈牙利的A.迈奇瓦尔特创制了旋转犁。1930年以后，这类机械的应用日益普遍，初期都是小型的，所需动力一般在10千瓦以下，用于种植花草的庭院耕作。后来日本从20世纪40年代末开始使用旋耕机耕翻水稻田，才扩大到大田作业。60年代欧洲创制的驱动型钉齿耙（往复驱动耙和立式转齿耙）也逐渐得到推广。中国自50年代末开始研制和生产旋耕机，70年代制成水田驱动耙和动力水田中耕机。驱动型土壤耕作机械的使用标志了土壤耕作机械技术发展的新阶段。
类型 驱动型土壤耕作机械的主要类型有用于土壤基本耕作的旋耕机、动力锹、旋转锄、旋转犁等；用于表土耕作的往复驱动耙、立式转齿耙、水田驱动耙（见耙）和动力水田中耕机（见中耕机械）等。此外，还有由非驱动型和驱动型工作部件组合而成的耕耙犁（见联合耕作机）。
动力锹 有4～10个锹式工作部件,锹柄同一根横置水平曲轴连接。作业时，拖拉机动力输出轴通过减速齿轮和曲柄连杆机构驱动曲轴旋转，使各锹形工作部件交替做类似人用锹挖土的动作，挖起并抛掷土垡。耕深10～35厘米，土垡架空性好，在潮湿粘重和杂草根系多的土壤中耕作性能良好，适用于果园、葡萄园、茶园、水稻田和芦苇地等的耕作。
旋转锄 具有安装在水平横轴上的锄铲式工作部件(图1),横轴由拖拉机动力输出轴驱动旋转，锄铲的配置和横轴传动方式同旋耕机相似,但转速较低,一般为40～80转/分钟。 作业时各个锄铲交替挖起土垡并向后翻转落地。锄铲工作时产生推动机器前进的土壤反力，使拖拉机轮胎不致打滑，从而减少能量消耗。适宜于在潮湿、粘重土壤中作业,最大耕深可达26厘米,耕后不会形成犁底层，因此土壤的透水性好。
旋转犁 犁体由动力驱动作旋转运动，根据犁体的形状和配置方式有立式或卧式螺旋犁、旋桨式犁等类型。其主要特点是可用功率较小的拖拉机进行较深的耕作，且能使耕作层土壤疏松细碎。旋桨式犁的工作部件是一个具有立式转轴的螺旋桨（图2），具有3～4片同铧式犁犁壁相似的菱形曲面桨叶,通常同手扶拖拉机配套作业。螺旋桨旋转时，各片桨叶依次把土垡铲起并向一侧抛出，耕后留下的犁沟由下一行程的土垡覆盖。具有较强的碎土能力，适宜于潮湿粘重土壤的耕翻，耕深可达30～40厘米。
概况 19世纪40年代，英国人创制了由蒸汽拖拉机驱动的掘土叉(即动力锹)和螺旋松土器等。以后欧美各国相继制成了各种类型的驱动型土壤耕作机械。1896年匈牙利的A.迈奇瓦尔特创制了旋转犁。1930年以后，这类机械的应用日益普遍，初期都是小型的，所需动力一般在10千瓦以下，用于种植花草的庭院耕作。后来日本从20世纪40年代末开始使用旋耕机耕翻水稻田，才扩大到大田作业。60年代欧洲创制的驱动型钉齿耙（往复驱动耙和立式转齿耙）也逐渐得到推广。中国自50年代末开始研制和生产旋耕机，70年代制成水田驱动耙和动力水田中耕机。驱动型土壤耕作机械的使用标志了土壤耕作机械技术发展的新阶段。
类型 驱动型土壤耕作机械的主要类型有用于土壤基本耕作的旋耕机、动力锹、旋转锄、旋转犁等；用于表土耕作的往复驱动耙、立式转齿耙、水田驱动耙（见耙）和动力水田中耕机（见中耕机械）等。此外，还有由非驱动型和驱动型工作部件组合而成的耕耙犁（见联合耕作机）。
动力锹 有4～10个锹式工作部件,锹柄同一根横置水平曲轴连接。作业时，拖拉机动力输出轴通过减速齿轮和曲柄连杆机构驱动曲轴旋转，使各锹形工作部件交替做类似人用锹挖土的动作，挖起并抛掷土垡。耕深10～35厘米，土垡架空性好，在潮湿粘重和杂草根系多的土壤中耕作性能良好，适用于果园、葡萄园、茶园、水稻田和芦苇地等的耕作。
旋转锄 具有安装在水平横轴上的锄铲式工作部件(图1),横轴由拖拉机动力输出轴驱动旋转，锄铲的配置和横轴传动方式同旋耕机相似,但转速较低,一般为40～80转/分钟。 作业时各个锄铲交替挖起土垡并向后翻转落地。锄铲工作时产生推动机器前进的土壤反力，使拖拉机轮胎不致打滑，从而减少能量消耗。适宜于在潮湿、粘重土壤中作业,最大耕深可达26厘米,耕后不会形成犁底层，因此土壤的透水性好。
旋转犁 犁体由动力驱动作旋转运动，根据犁体的形状和配置方式有立式或卧式螺旋犁、旋桨式犁等类型。其主要特点是可用功率较小的拖拉机进行较深的耕作，且能使耕作层土壤疏松细碎。旋桨式犁的工作部件是一个具有立式转轴的螺旋桨（图2），具有3～4片同铧式犁犁壁相似的菱形曲面桨叶,通常同手扶拖拉机配套作业。螺旋桨旋转时，各片桨叶依次把土垡铲起并向一侧抛出，耕后留下的犁沟由下一行程的土垡覆盖。具有较强的碎土能力，适宜于潮湿粘重土壤的耕翻，耕深可达30～40厘米。
说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。